Paano mabilis na matukoy kung nasira ang motor ng servo manipulator

Paano mabilis na matukoy kung ang motor ng Servo Manipulator ay nasira

Sa proseso ng industrial automation, ang servo manipulator ay gumaganap ng isang napakahalagang papel bilang isang mahalagang aparato upang mapabuti ang kahusayan at katumpakan ng produksyon. Ang servo motor ay isa sa mga pangunahing bahagi ng servo manipulator, at ang pagganap nito ay direktang nauugnay sa katayuan ng pagpapatakbo ng buong kagamitan. Samakatuwid, mahalaga para sa mga internasyonal na wholesale buyer at mga kaugnay na tauhan ng pagpapanatili na mabilis at tumpak na matukoy kung ang motor ng servo manipulator ay nasira. Ipakikilala ng artikulong ito nang detalyado ang iba't ibang praktikal na paraan ng pagpapasya upang matulungan kang matuklasan ang mga potensyal na problema sa motor sa napapanahong paraan, mabawasan ang downtime, at mabawasan ang mga pagkalugi sa produksyon.

1. Obserbahan ang hitsura
Suriin ang ibabaw ng motor: Una, maingat na suriin kung may mga halatang senyales ng pisikal na pinsala tulad ng mga bitak, deformasyon, at pagkasunog sa panlabas na balat ng motor. Kung matagpuan ang mga kondisyong ito, malamang na nasira rin ang loob ng motor at kinakailangan ang mas malalim na inspeksyon. Bukod pa rito, suriin kung maluwag ang mga turnilyo sa pagkakakabit ng motor. Kung maluwag ang mga ito, maaaring mag-vibrate ang motor habang ginagamit, na makakasira sa mga bahagi ng motor sa katagalan.
Suriin ang mga terminal ng kable at mga kable: Suriin kung ang mga terminal ng kable ng motor ay na-oxidize, nasunog, o maluwag. Kung ang mga kable ay nasira, luma, o nasira. Ang mahinang pagkakadikit o pagkasira ng kable ay maaaring makaapekto sa normal na supply ng kuryente at pagpapadala ng signal ng motor, at maging sanhi ng pagkasira o pag-aberya ng motor.

2. Paghatol sa pandinig at pandamdam
Pakinggan ang tunog ng motor: Habang tumatakbo ang motor, ang isang normal na servo motor ay karaniwang naglalabas ng matatag at maindayog na ugong. Kung makakarinig ka ng matalim na tunog ng friction, maaaring ito ay dahil sa pagkasira ng bearing o friction sa pagitan ng rotor at stator; ang mga pana-panahong abnormal na ingay ay kadalasang nagpapahiwatig ng mga problema sa mga bahagi ng gear transmission; ang mga iregular na tunog ng pagkatok ay maaaring sanhi ng maluwag o hindi balanseng mekanikal na istruktura; at ang mga tunog ng alulong ay karaniwang nauugnay sa electromagnetic field o control system ng motor, na maaaring sanhi ng hindi tamang setting ng driver parameter o mga internal short circuit sa motor.
Hawakan ang pabahay ng motor: Matapos tumakbo ang motor nang ilang panahon, dahan-dahang hawakan ang pabahay ng motor gamit ang likod ng iyong kamay upang maramdaman kung ang temperatura nito ay tumataas nang hindi normal. Ang labis na temperatura ay maaaring sanhi ng mahinang pagkalat ng init, labis na karga, o maikling circuit sa panloob na winding ng motor. Sa ilalim ng normal na mga pangyayari, ang temperatura ng pabahay ng motor ay dapat panatilihin sa loob ng medyo makatwirang saklaw, sa pangkalahatan ay hindi hihigit sa 80°C. Ang tiyak na temperatura ay dapat ding matukoy batay sa mga salik tulad ng lakas, modelo, at kapaligiran sa pagtatrabaho ng motor. Kasabay nito, bigyang-pansin kung ang ibabaw ng motor ay nanginginig. Kung ang panginginig ay masyadong malaki, maaaring ipahiwatig nito na ang bearing ng motor ay napudpod, ang rotor ay hindi balanse, o ang mekanikal na pag-install ay hindi tama.

3. Gumamit ng mga instrumento upang matukoy
Pagtukoy ng multimeter
Sukatin ang resistensya ng winding: Patayin ang kuryente ng motor at i-disassemble ang mga kaugnay na bahagi upang ilantad ang mga terminal ng winding ng motor. Gamitin ang saklaw ng resistensya ng multimeter upang sukatin ang mga halaga ng resistensya sa pagitan ng mga three-phase winding ayon sa pagkakabanggit. Sa ilalim ng normal na mga pangyayari, ang mga halaga ng resistensya ng mga three-phase winding ay dapat na pantay o malapit. Kung ang halaga ng resistensya ng isa o dalawang phase ay malinaw na mas malaki o mas maliit, o kahit na walang hanggan (open circuit) o ​​zero (short circuit), nangangahulugan ito na ang winding ng motor ay may sira. Halimbawa, kung ang halaga ng resistensya ng isang phase winding ay mas malaki kaysa sa iba pang dalawang phase, maaaring ipahiwatig nito na ang phase winding ay may problema sa open circuit o mahinang contact; kung ang halaga ng resistensya ay zero, ipinapahiwatig nito na ang winding ay short-circuited.
Suriin ang resistensya sa pagkakabukod: Gumamit ng insulation resistance meter (megohmmeter) upang sukatin ang resistensya sa pagkakabukod sa pagitan ng winding ng motor at ng casing. Sa ilalim ng normal na mga pangyayari, ang halaga ng resistensya sa pagkakabukod ay dapat na higit sa ilang megohms. Kung ang halaga ng resistensya sa pagkakabukod ay masyadong mababa, nangangahulugan ito na ang pagganap ng pagkakabukod ng motor ay lumala, at maaaring may panganib ng pagtagas, na maaaring madaling maging sanhi ng pagkasira at pinsala ng winding ng motor, o maging sanhi ng aksidente sa kaligtasan.
Pagtukoy ng Oscilloscope: Ang waveform ng electrical signal ng motor ay mas madaling maobserbahan sa pamamagitan ng isang oscilloscope. Ikonekta ang probe ng oscilloscope sa output end ng motor o sa kaugnay na control signal line upang maobserbahan kung normal ang mga waveform ng mga signal tulad ng boltahe at kuryente. Halimbawa, ang isang normal na motor drive signal ay dapat na isang regular square wave o sine wave. Kung ang waveform ay distorted, jittered, burred o may abnormal amplitude, maaaring nangangahulugan ito na may depekto ang motor o driver. Ang pagtukoy ng Oscilloscope ay makakatulong sa mga technician na mabilis na mahanap ang fault point, tulad ng paghuhusga kung normal ang encoder signal at kung matatag ang output ng driver.

4. Impormasyon sa alarma at mga fault code na may kaugnayan sa sanggunian
Suriin ang tagapagpahiwatig ng alarma ng driver: Maraming mga driver ng servo motor ang may mga tagapagpahiwatig ng alarma, at ang mga kulay at kumikislap na pattern ng mga tagapagpahiwatig na ito ay karaniwang nagdadala ng mga partikular na impormasyon tungkol sa depekto. Halimbawa, ang isang pulang ilaw na tagapagpahiwatig na patuloy na naka-on ay maaaring magpahiwatig ng pagkabigo ng hardware, tulad ng overload ng motor, short circuit o pagkabigo ng driver; ang isang kumikislap na dilaw na ilaw na tagapagpahiwatig ay maaaring magpahiwatig ng overload, sobrang pag-init o abnormalidad ng signal ng encoder. Ang partikular na kahulugan ay kailangang bigyang-kahulugan ayon sa manwal ng driver.
Basahin ang fault code: Kapag nabigo ang servo manipulator, kadalasang itinatala ng control system ang kaukulang fault code. Ang mga fault code na ito ay isang mahalagang batayan para sa mabilis na pag-diagnose ng fault. Ang mga mamimili o tauhan ng maintenance ay maaaring makakuha ng detalyadong paliwanag ng mga fault code sa pamamagitan ng pagkonsulta sa user manual ng servo manipulator o pakikipag-ugnayan sa supplier ng kagamitan. Halimbawa, ang fault code na "20504" ng isang partikular na brand ng servo manipulator ay nagpapahiwatig na ang temperatura ng motor ay masyadong mataas, na maaaring sanhi ng mga problema sa heat dissipation o overload; ang fault code na "10023" ay maaaring magpahiwatig ng pagkabigo ng encoder, at kinakailangan ang karagdagang inspeksyon sa koneksyon ng encoder, calibration o pinsala.

5. Magsagawa ng mga functional na pagsubok
Pagsubok sa operasyong walang karga: Sa ilalim ng premisa ng pagtiyak sa kaligtasan, magsagawa muna ng pagsubok sa operasyong walang karga sa servo manipulator. Obserbahan kung normal ang mga function ng pagsisimula, paghinto, pag-ikot pasulong at paatras ng motor, at regulasyon ng bilis sa ilalim ng mga kondisyong walang karga. Kung ang motor ay may mga problema tulad ng kahirapan sa pagsisimula, hindi matatag na operasyon, labis na paglihis ng bilis, o abnormal na ingay kapag ito ay walang karga, maaaring mayroong depekto sa mismong motor o sa sistema ng pagkontrol ng drive. Halimbawa, ang pagkasira ng bearing ng motor ay maaaring magdulot ng pagtaas ng panginginig ng boses at ingay habang walang karga na operasyon; ang maling mga setting ng parameter ng driver ay maaaring magdulot ng hindi matatag na bilis ng motor, atbp.
Pagsubok sa operasyon ng karga: Batay sa normal na operasyon na walang karga, unti-unting dagdagan ang karga upang gayahin ng servo manipulator ang aktwal na estado ng paggana. Obserbahan ang operasyon ng motor sa ilalim ng mga kondisyon ng karga at suriin kung may mga problema tulad ng sobrang pag-init, aksyon ng proteksyon sa overload, labis na pagbaba ng bilis, hindi tumpak na pagpoposisyon, atbp. Kung ang motor ay hindi maaaring gumana nang normal sa ilalim ng rated load, tulad ng alarma sa overload, ang bilis ay mas mababa nang malaki kaysa sa itinakdang halaga, o hindi makamit ang inaasahang output ng torque, maaaring ang pagganap ng motor ay bumaba o nasira. Halimbawa, ang isang lokal na short circuit sa winding ng motor ay magbabawas sa output power nito at hindi maaaring matugunan ang demand kapag tumaas ang karga; ang pagkabigo ng mechanical transmission component ay maaaring maging sanhi ng labis na karga ng motor, kaya nakakaapekto sa normal na operasyon ng motor.

6. Suriin ang mga kaugnay na bahagi
Inspeksyon ng encoder: Ang encoder ay isang mahalagang bahagi ng servo motor at ginagamit upang matukoy ang posisyon at impormasyon ng bilis ng motor. Gumamit ng isang propesyonal na instrumento sa pagtukoy ng encoder upang magpadala ng signal ng pagsubok at obserbahan kung ang feedback data ng encoder ay tumpak at matatag. Kung ang data ay tumalon, nawala, o ang error ay masyadong malaki, maaaring ipahiwatig nito na ang encoder ay nasira o may mahinang contact. Bilang karagdagan, maaari mo ring suriin ang hitsura ng encoder, ang linya ng koneksyon, at kung ang pag-install ay maluwag upang makagawa ng paunang paghatol kung ito ay normal. Halimbawa, kung ang grating disk ng encoder ay marumi o nasira, at kung ang connecting cable ay sira o sira ay makakaapekto sa normal na operasyon nito.
Inspeksyon ng bearing: Iikot ang motor shaft gamit ang kamay upang maramdaman kung mayroong anumang pag-stagnation, abnormal na resistensya, o pagkaluwag. Kung ang pag-ikot ay hindi flexible o mayroong abnormal na tunog, maaaring nangangahulugan ito na ang bearing ay sira, kulang sa langis, o nasira. Para sa mga motor na naka-install sa manipulator, maaari mo ring hindi direktang husgahan ang estado ng bearing sa pamamagitan ng pag-obserba kung ang manipulator ay gumagalaw nang flexible at maayos. Halimbawa, kung ang manipulator ay umuga, nagyelo, o bumababa ang katumpakan ng paulit-ulit na pagpoposisyon habang gumagalaw, maaaring sanhi ito ng pagkasira ng bearing ng motor.
Inspeksyon ng sistema ng pagpapalamig: Suriin kung ang cooling fan ng motor ay gumagana nang normal at kung ang heat sink ay barado ng alikabok. Kung mahina ang heat dissipation, tataas ang temperatura ng motor, mapapabilis ang pagtanda ng insulation material sa loob ng motor, at magdudulot ng pagkasira ng motor. Kung kinakailangan, maaaring gamitin ang compressed air upang linisin ang alikabok sa heat sink upang matiyak na walang harang ang heat dissipation channel. Kasabay nito, suriin kung ang motor ng cooling fan ay sira. Kung sira, dapat itong palitan sa tamang oras.

7. Paghambingin ang mga normal na parameter ng motor
Kolektahin ang impormasyon tungkol sa nameplate ng motor: Bago simulan ang paghahambing, maingat na suriin ang iba't ibang mga parameter sa nameplate ng motor, kabilang ang modelo ng motor, rated voltage, rated current, rated power, rated speed, antas ng insulation, antas ng proteksyon, atbp. Ang mga parameter na ito ay mahahalagang batayan para sa paghusga kung ang motor ay gumagana nang maayos.
Aktwal na pagsukat at paghahambing: Gumamit ng mga kaukulang instrumento, tulad ng clamp ammeter upang sukatin ang aktwal na gumaganang kuryente ng motor, tachometer upang sukatin ang aktwal na bilis ng motor, atbp., at ihambing ang mga resulta ng pagsukat sa mga rated na parameter sa nameplate. Kung ang aktwal na kuryente ay lumampas nang malaki sa rated na kuryente, maaaring ipahiwatig nito na ang motor ay overloaded o mayroong short circuit. Kung ang aktwal na bilis ay masyadong lumihis mula sa rated na bilis, maaaring ito ay isang pagkabigo ng control system ng motor o isang abnormalidad ng mga mekanikal na bahagi ng transmisyon.

8. Regular na pagpapanatili at preventive inspection
Bumuo ng plano sa pagpapanatili: Upang matiyak na ang motor ng servo manipulator ay palaging nagpapanatili ng maayos na estado ng pagpapatakbo at mabawasan ang posibilidad ng pagkabigo, dapat bumuo ng isang makatwirang regular na plano sa pagpapanatili. Ayon sa dalas ng paggamit ng kagamitan at sa kapaligiran ng pagtatrabaho, karaniwang inirerekomenda na magsagawa ng komprehensibong inspeksyon at pagpapanatili tuwing 3 hanggang 6 na buwan. Kasama sa nilalaman ng pagpapanatili ang paglilinis ng alikabok at mga kalat sa ibabaw at loob ng motor, pagsuri kung ang mga fastener ng motor ay maluwag, pagpapadulas ng mga bearings, at pagsuri kung ang sistema ng paglamig ay normal.
Inspeksyong Pang-iwas: Sa pang-araw-araw na paggamit, isinasagawa ang mga regular na inspeksyong pang-iwas upang matukoy ang mga potensyal na depekto sa napapanahong paraan. Halimbawa, obserbahan kung may mga abnormal na pagbabago sa tunog, temperatura, panginginig ng boses, atbp. ng motor; suriin kung ang mga terminal at kable ng motor ay may mga palatandaan ng sobrang pag-init, oksihenasyon, pagkasira, atbp.; bigyang-pansin ang tagapagpahiwatig ng alarma at pagpapakita ng fault code ng driver. Sa pamamagitan ng mga simpleng pang-araw-araw na inspeksyon na ito, matutukoy ang mga problema sa maagang yugto ng depekto, upang makagawa ng mga kaukulang hakbang upang maiwasan ang karagdagang paglaki ng depekto.

9. Pagsusuri ng mga karaniwang sanhi ng pinsala sa motor
Operasyon ng Overload: Ang pangmatagalang operasyon ng overload ay isa sa mga karaniwang sanhi ng pinsala sa servo motor. Kapag ang load na dala ng motor ay lumampas sa rated power nito, magiging sanhi ito ng sobrang laki ng kuryente ng motor at pag-init ng winding, kaya pinapabilis ang pagtanda ng insulation material, at kalaunan ay nagiging sanhi ng short-circuit, open circuit o ground fault sa winding. Halimbawa, sa proseso ng heavy load handling o madalas na pagsisimula at paghinto ng manipulator, kung ang mga load parameter o control strategy ay hindi nakatakda nang makatwiran, madaling ma-overload ang motor.
Problema sa power supply: Ang hindi matatag na power supply ay magkakaroon ng malaking epekto sa servo motor. Ang sobrang boltahe ay magdudulot ng sobrang pag-init ng winding ng motor at pagkasira ng insulation; ang sobrang mababang boltahe ay maaaring magdulot ng kahirapan sa pagsisimula ng motor, hindi paggana nang normal, o kahit na pagkasunog ng motor. Bukod pa rito, ang harmonic interference sa power supply ay maaari ring magdulot ng mga problema tulad ng panginginig ng boses ng motor, pagtaas ng ingay, at pagbaba ng kahusayan. Halimbawa, sa power system ng pabrika, kung may mga penomeno tulad ng pagsisimula at paghinto ng malalaking kagamitan, pagkasira ng power grid o pagtanda ng mga linya ng kuryente, maaaring bumaba ang kalidad ng power supply, na makakaapekto sa normal na operasyon ng motor.
Mga salik sa kapaligiran: Ang malupit na kapaligiran sa pagtatrabaho ay magpapabilis sa pagkasira ng motor. Halimbawa, sa isang kapaligirang may mataas na temperatura, mataas na halumigmig, mataas na alikabok, kinakaing unti-unting gas, atbp., ang pagganap ng motor sa pagpapakalat ng init ay mababawasan, ang materyal na insulasyon ay madaling mamasa-masa at tumanda, at ang mga bahaging metal ay kalawangin at kakalawangin, kaya nakakaapekto sa pagganap at buhay ng motor. Kung hindi sapat ang antas ng proteksyon ng motor, ang mga dayuhang bagay tulad ng mga filing ng bakal, mga mantsa ng langis, tubig, atbp. ay papasok, na magdudulot din ng mga problema tulad ng panloob na short circuit, mahinang kontak o mekanikal na pagbara ng motor.
Pagkabigo sa mekanikal: Ang pagbagsak ng mekanikal na istruktura ay magdudulot din ng pinsala sa motor. Halimbawa, ang pagkasira ng bearing, pinsala sa gear, pagtanda ng sinturon at pagluwag ay magdudulot ng pagtindi ng panginginig ng motor habang ginagamit, magpapataas ng karga, at pagkatapos ay magdudulot ng sobrang pag-init ng motor at pagkasira ng winding dahil sa pagkapagod. Bukod pa rito, ang hindi wastong pag-install ng mga mekanikal na bahagi, tulad ng coupling eccentricity at pagbaluktot ng transmission shaft, ay magdudulot din ng abnormal na panginginig ng boses at ingay ng motor, na makakaapekto sa normal na operasyon ng motor.

10. Buod
Upang mabilis at tumpak na matukoy kung ang motor ng ang servo manipulator Kung nasira, kinakailangang gumamit ng iba't ibang pamamaraan at paraan nang sabay-sabay. Mula sa inspeksyon ng hitsura, paghuhusga sa pandinig at paghawak, hanggang sa pagtukoy ng instrumento, pagsusuri ng impormasyon ng alarma, hanggang sa kaugnay na inspeksyon ng bahagi at pagsubok sa paggana, ang bawat kawing ay mahalaga. Sa pamamagitan ng mga pamamaraang ito, lubos mong mauunawaan ang katayuan ng pagpapatakbo ng motor at matutuklasan ang mga potensyal na problema sa depekto sa tamang oras.
Para sa mga internasyonal na mamimiling pakyawan, kapag pumipili ng servo manipulator, dapat mong bigyang-pansin ang kalidad, pagganap, at serbisyo pagkatapos ng benta ng kagamitan. Bigyan ng prayoridad ang mga kilalang tatak at kagalang-galang na supplier upang matiyak na ang biniling kagamitan ay may maaasahang mga motor at perpektong mga patakaran sa warranty. Sa panahon ng paggamit ng kagamitan, mahigpit na sundin ang mga pamamaraan ng pagpapatakbo, magsagawa ng regular na pagpapanatili, at magbigay ng propesyonal na pagsasanay para sa mga operator upang mapabuti ang kanilang kakayahang matukoy at mapangasiwaan ang mga pagkabigo ng kagamitan.
Kapag nakakaranas ng mga kumplikadong depekto tulad ng pinsala sa motor, huwag itong basta-basta kumpunihin. Dapat kang makipag-ugnayan sa isang propesyonal na organisasyon ng pagpapanatili o supplier ng kagamitan sa oras, at ipagawa sa mga propesyonal na technician ang pagpapanatili at pagpapalit ng mga piyesa. Kasabay nito, magtatag ng isang file ng pagkabigo ng kagamitan upang itala ang oras, penomeno, sanhi at mga hakbang sa pagpapanatili ng bawat pagkabigo. Makakatulong ito sa pagsusuri ng mga tuntunin sa pagkabigo ng kagamitan, pagbuo ng isang mas siyentipiko at makatwirang plano sa pagpapanatili, pagpapabuti ng pagiging maaasahan at buhay ng serbisyo ng kagamitan, at pagtiyak ng maayos na pag-usad ng produksyon.